曲阜師范大學1955年創建于濟南，始稱山東師范專科學校。1956年5月，被教育部批準升格為曲阜師范學院，同年9月遷址曲阜，開啟了教育的歷程。1970年9月至1974年4月，與山東大學文科合并成為新的山東大學。
1974年4月恢復曲阜師范學院建制。1981年，被山東省人民政府確立為重點建設的六所高校之一；同年，被批準為全國首批招收研究生的高校。
1982年，取得碩士學位授予權。1985年11月，學校更名為曲阜師范大學。2002年，建設日照校區。2003年，取得博士學位授予權。2004年，獲得教育部本科教學水平評估優秀成績。